სასწრაფო დახმარების ჩამოყალიბება XI საუკუნიდან იწყება. ჯვაროსნული ომების დროს, წმინდა იოანეს რაინდები ბრძოლის დროს დაჭრილების პირველადი დახმარების ინსტრუქციებს ბერძენი და არაბი ექიმებისაგან იღებდნენ.
წმინდა იოანეს რაინდები სასწრაფო დახმარების პირველ დამაარსებლებად შეიძელბა ჩაითვალნონ. მათ ჰყადათ სპეციალური დანაყოფი , რომელიც დაჭრილებს ბრძოლის ველზე პირველად დახმარებას უწევდა და საიჭიროების შემთხვევაში საშიში ზონიდანაც გაჰყავდათ დაჭრილები. ბრძოლის ველის ახლოს სპეციალური კარვები იყო გაშლილი, სადაც ავადმყოფების მკურნალობა მიმდინარეობდა.
სასწრაფო დახმარების პირველი კონცეფცია ზემოთ ხსნებული ორდენის რაინდებს ეკუთვნით. იმ ჯარისკაცები, რომლებსაც დაჭრილები გაჰყავდათ ბრძოლის ველიდან და მათ მკურნალობდნენ, სპეციალურ გასამრჯელოსაც აძლევდნენ.
პირველი არმიის ოფიციალური სამედიცინო კორპუსი შეიქმნა საფრანგეთში 1792 წელს. იდეის ავტორი და განმახორციელებელი ბარონი დომენიკ ლარეი იყო. ბარონის შექმნილი სამედიცინო კორპუსი აღჭურვილი იყო სპეციალური ეტლებითა და საკაცეებით, დაჭრილების ბრძოლის ველიდან სწრაფად გამოსაყვანად.
სასწრაფო დახმარებისათვის ავტომანქანების გამოყენება მეოცე საუკუნის დასაწყისიდან დაიწყო. 1950 წლებიდან კი შეერთებულმა შტატებმა ვერტმფრენის გამოყენებაც დაიწყო, პირველი პრეცედენტი კორეის ომის დროს მოხდა.
1968 წლიდან ნიუ-იორკის წმინდა ვინსენტეს საავადმყოფოში შეიქმნა სასწრაფო დახმარების პირველი თანამედროვე სამსახური.
